Koripallon isä, tohtori James Naismith, keksi pelin vuonna 1892, ja ensimmäinen peli pelattiin Beaver Fallsissa Pennsylvaniassa 8. huhtikuuta 1893 New Brightonin YMCA:n ja Geneva Collegen välillä.
Peli oli erittäin suosittu, ja vuoteen 1914 mennessä 360 korkeakoulua kehui koripallojoukkueita. Vuonna 1939 järjestettiin ensimmäinen NCAA:n miesten korkeakoulukoripallon mestaruus, jonka voitti Oregon State University.
Ammattikoripallon luominen vuonna 1896 johtui YMCA-joukkueen jäsenten ja virkamiesten välisestä kiistasta ja päättyi siihen, että jäsenet muodostivat ammattilaisjoukkueen, joka pelasi rahasta. Vuonna 1898 perustettiin NBL (National Basketball League), jonka tuloksena syntyivät ensimmäiset koripallotähdet – Ed Wachter ja Barney Cedron.
Kaksi ensimmäistä menestystä ammattilaiskoripallojoukkuetta olivat Buffalo Hermans ja Celtics, mutta 1930-luvulla suosikkeja olivat New York Renaissance ja Harlem Globetrotters. Naisten koripallo oli myös suosittu tänä aikana ja tuotti loistavia pelaajia, kuten Babe Didricksonin ja Allyn Banks Sprousen.
Vuonna 1940 televisioitiin ensimmäinen korkeakoulukoripallo-ottelu. Tämä peli pelattiin Pittsburghin ja Fordhamin välillä Madison Square Gardenissa, ja se muutti koripallon kansalliseksi sensaatioksi. Siitä lähtien koripallosta on tullut yksi suosituimmista urheilulajeista, ja March Madness, kun lähes 350 amerikkalaista korkeakoulua kilpailee NCAA:n koripallon kruunusta, on Yhdysvaltojen suosituin tapahtuma.
Ammattikoripallossa 1940- ja 50-luvuilla Minneapolis Lakers oli monien suuri suosikki, sillä hän voitti 5 NBA-mestaruutta ja aloitti muun muassa Bob Cousyn ja Bob Pettten. Mutta 1950-luvun lopulta vuoteen 1969 asti Celtics voitti 11 NBA-mestaruutta (8 niistä peräkkäin). Suosikkipelaajia tällä aikakaudella olivat Philadelphia Warriorsin Bill Russell ja Wilt Chamberlin.
Vuosina 1963–1975 UCLA oli valokeilassa voittaen 10 kansallista mestaruutta, joista seitsemän peräkkäin. UCLA-joukkueen merkittäviä pelaajia ovat Kareem Abdul-Jabbar, Jamal Wilkes, Bill Walton, Gayle Goodrich ja Marques Johnson.
American Basketball Association (ABA) perustettiin vuonna 1967, ja monet muistavat yhden aloituspelaajista, Julius Ervingin, sekä punaisen, valkoisen ja sinisen koripallonsa. ABA kesti vain vuoteen 1976, jolloin se hajosi ja monet joukkueet liittyivät NBA:han.
1960-luvulla naisten koripallo otettiin käyttöön täyden 5 miehen kenttämuodon ja teki dribbauksesta täysin laillista, mutta vasta vuonna 1985 Basketball Hall of Fame aloitti naisvalmentajien ja -pelaajien kutsumisen. Ensimmäiset tämän kunnian saaneet naiset ovat Carol Blazejowski, Ann Meyers, Cheryl Miller; Nancy Lieberman-Kline ja Ann Donovan.
1970-luvun lopulla syntyivät aloittelijat, kuten Indiana State Universityn Larry Bird ja Michigan State Universityn Magic Johnson, ja 1980-luvun lopulla suuret pelaajat, kuten Isiah Thomas ja Dennis Rodman. Mutta ehkä kaikista rakastetuin pelaaja on Michael Jordan, joka johti Chicago Bullsin kuuteen NBA-mestaruuteen 1990-luvulla.